Кинематический и силовой расчет механизма

- вектор нормальной составляющей ускорения в движении точки В относительно неподвижной точки 02, направленный вдоль В02 от точки В к точке О2

= 5,62 • 0,92 = 28,9 м/с2

- вектор тангенциальной составляющей ускорения в движении точки В относительно точки O2, направление которого перпендикулярно к нормальной составляющей , т.е. перпендикулярно к O2B).

Решаем векторное уравнение:

1) Из полюса переходим в точку , из точки проводим прямую параллельно АВ и откладываем , что соответствует вектору нормального ускорения в повороте точки В относительно А, и получаем точку .

Теперь надо построить вектор соответствующий , но у него задано только направление. Из точки проводим линию .

2) Из полюса откладываем параллельно О2В в направлении от В к О2, что соответствует вектору нормального ускорения точки В относительно О2, и получаем точку

Из точки надо построить вектор, соответствующий , но у него известно только направление. Из точки проводим линию .

3) Линии, проведенные из точек и , пересекаются в точке . Проводим вектор - вектор соответствует ускорению точки В.

Указываем на плане направления всех векторов.

Замеряем на плане длины полученных отрезков и вычисляем ускорения:

= 69,4 • 2 = 138,8 м/с2.

= 70,5 • 2 = 141 м/с2.

= 45,5 • 2 = 91 м/с2.

= 47,7 • 2 = 95,4 м/с2.

Вычисляем угловые ускорения:

Угловое ускорение шатуна (2-е звено):

Угловое ускорение коромысла (3-е звено):

Направления угловых ускорений определяются в соответствии с направлениями и .

Для определения направления мысленно переносим вектор (вектор на плане ускорений) в точку В плана механизма и смотрим в какую сторону будет вращаться звено 2 относительно точки А под действием этого вектора. В нашем случае угловое ускорение направлено по ходу часовой стрелки.

Для определения направления мысленно переносим вектор (вектор на плане ускорений) в точку В плана механизма и смотрим в какую сторону будет вращаться звено 3 относительно точки О2 под действием этого вектора.

Составляем векторное уравнение для определения ускорения

= 6,52 • 0,199 = 8,4 м/с2.

= 241,4 • 0,199 = 48 м/с2

Решаем векторное уравнение графически:

1) Из полюса переходим в точку

2) Отложив на плане от точки a вектор , получим точку . Направление вектора - параллельно АS2. Через полученную точку проводим линию .

3) Из точки вдоль проведенной линии откладываем вектор

4) из полюса - стоим вектор

Измеряем длину отрезка . Вычисляем = 61,6 • 2 = 123,2 м/с2

Аналогично находим ускорение точки D.

= 6,52 • 0,16 = 6,8 м/с2.

= 241,4 • 0,16 = 38,6 м/с2

Вычисляем = 86,2 • 2 = 172,4 м/с2

Находим ускорение точки S3.

= 5,62 • 0,46 = 14,4 м/с2.

= 98,9 • 0,46 = 45,5 м/с2

= 23,9 • 2 = 47,8 м/с2

3 Кинетостатический анализ механизма

3.1 Определение исходных данных для кинетостатического анализа

На механизм действуют активные нагрузки: силы веса, главные векторы сил инерции, главные моменты сил инерции, сила полезного сопротивления, уравновешивающая сила.

Силы тяжести:

G1 = m1g = 2,5 • 9,8 = 24,5 Н.

G2 = m2g = 5,0 • 9,8 = 49 Н.

G3 = m3g = 5,0 • 9,8 = 49 Н.

m1, m2, m3 - массы стержней.

Сила тяжести прикладывается в центре тяжести каждого стержня, направлена вертикально вниз.

Главные векторы сил инерции:

Fин1 = m1= 2,5 • 72,5 = 181,3 Н.

Fин2 = m2= 5,0 • 123,2 = 616 Н.

Fин 3 = m3= 5,0 • 47,8 = 239 Н.

Главный вектор сил инерции прикладывается в центре тяжести каждого стержня, направлен в сторону противоположную направлению ускорения центра тяжести.

Главные моменты сил инерции:

Mин1 = Is1 = 0 т.к.

Mин2 = Is2 = 2,1 • 241,4 = 506,9 Н•м

Mин 3 = Is3 = 2,5 • 98,9 = 247,3 Н•м

Is1 - момент инерции звена 1 относительно оси, проходящей через центр масс звена 1 перпендикулярно к плоскости движения.

Is2 - момент инерции звена 2 относительно оси, проходящей через центр масс звена 2 перпендикулярно к плоскости движения.

Is3 - момент инерции звена 3 относительно оси, проходящей через центр масс звена 3 перпендикулярно к плоскости движения.

, , - угловые ускорения звеньев.

Главный момент сил инерции направлен в сторону противоположную направлению углового ускорения

Сила полезного сопротивления - Fпс - сила приложена в точке D и направлена в сторону противоположную направлению скорости точки D.

Уравновешивающая сила - Fур - требуется определить. Сила приложена в точке А перпендикулярно кривошипу. Направление силы выбираем произвольно. Если направление будет выбрано не правильно, то числовое значение силы в результате расчета получится со знаком минус. Это будет означать, что направление силы противоположно указанному на расчетной схеме.

В результате кинетостатичекого (силового) анализа требуется определить силу Fур и силы, действующие в шарнирах.

3.2 Определение реакций кинематических пар в структурной группе (звенья 2-3)

Вычерчиваем в масштабе структурную группу в заданном положении. Для определения реакций отсоединяем от нее стойку в точке O2 и ведущее звено 1 в шарнире А. Прикладываем все действующие силы, соблюдая их направление. Сами силы вычерчиваем без соблюдения масштаба.

Отброшенные связи заменяем силами реакций. В точке А - реакция заменяет действие звена 1 на звено 2. В точке О2 - реакция заменяет действие звена 4 (стойки) на звено 3.

Т.к. направление реакций пока неизвестно, представим их в виде двух взаимно перпендикулярных составляющих.

В точке А приложим две составляющие и . направим вдоль АВ. направим перпендикулярно АВ.

В точке О2 приложим две составляющие и . направим вдоль оси стержня 3. направим перпендикулярно оси стержня 3.

Направление реакций выбираем произвольно. Если в результате вычислений получится знак минус, то следует сменить направление на противоположное. После этого силу следует считать положительной.

Составляем уравнения равновесия:

Измеряем на плане структурной группы длину h1, h2 и h3. Решаем уравнение. Находим значение

Измеряем на плане структурной группы длину h4 и h5. Решаем уравнение. Находим значение

Векторная сумма всех сил, действующих на систему тел находящихся в равновесии равна нулю.

Составляем векторное уравнение равновесия структурной группы

Для облегчения решения векторного уравнения запишем входящие в него силы в определенной последовательности:

1) силы группируются по звеньям;

2) две составляющие одной и той же силы записываются рядом;

3) неизвестные силы записываются по краям уравнения.

Ноль в правой части уравнения означает, что при векторном сложении сил должен получиться замкнутый силовой многоугольник.

Векторное уравнение решаем графически.

Выбираем масштаб построения. Для выбора масштаба плана сил используем самую большую по величине известную силу с таким расчетом, чтобы план сил поместился на запланированной для него площади листа.

Масштаб будет равен

Теперь, чтобы определить длину любого вектора силы на чертеже, необходимо числовое значение силы разделить на масштаб .

План сил строится в той же последовательности, в какой записано векторное уравнение:

1) Для вектора известно только направление. Проводим на листе прямую, параллельную . Берем на прямой произвольную точку 1.

2) Из точки 1 в масштабе строим вектор - приходим в точку 2.

3) Из точки 2 в масштабе строим вектор - приходим в точку 3.

4) Из точки 3 в масштабе строим вектор - приходим в точку 4.

5) Из точки 4 в масштабе строим вектор - приходим в точку 5.

6) Из точки 5 в масштабе строим вектор - приходим в точку 6.

7) Из точки 6 в масштабе строим вектор - приходим в точку 7.

8) Из точки 7 в масштабе строим вектор - приходим в точку 8.

9) Из точки 8 проводим прямую параллельную вектору до пересечения с прямой, которую провели самой первой. Точку пересечения прямых - полюс плана - обозначим .

10) Указываем на плане направления векторов и в соответствии с направлением обхода силового многоугольника - надо из полюса выйти и в полюс вернуться.

11) Используя векторные равенства и строим на плане векторы реакций в шарнире A (вектор ) и в шарнире O2 (вектор )

12) Для определения реакции в шарнире В нужно рассмотреть равновесия одного из звеньев. Запишем векторное уравнение равновесия звена 2:

Т.е. реакцию в шарнире В () можно построить на плане сил, соединив конец вектора с началом вектора .

13) Определить численные значения реакций в шарнирах А, В, О2. Для этого надо измерить длину соответствующего вектора на плане сил и умножить её на масштаб .

R12 = 136 • 10 = 1360 H.

R43 = 82,3 • 10 = 823 H.

R32 = 78,8 • 10 = 788 H.

3.3 Силовой расчет ведущего звена

В задачу силового расчета ведущего звена входит определение уравновешивающей силы и реакции в шарнире О1 для заданного положения.

Вычерчиваем ведущее звено в ранее выбранном масштабе в заданном положении и прикладываем к нему силу тяжести звена - G1, силу инерции - Fин1, уравновешивающую силу - Fур, силу реакции R21, с которой звено 2 действует на звено 1. Сила реакции R21 равна по величине и противоположна по направлению силе R12. Уравновешивающая сила Fур, величину которой надо определить, приложена к шарниру А и направлена перпендикулярно к оси кривошипа. Предположим, что Fур направлена в сторону вращения кривошипа. В шарнире О1 действует реакция со стороны стойки R41, величина и направление которой неизвестны.

Величину уравновешивающей силы определим из уравнения равновесия звена 1

Длины h6 и h7 берем на чертеже. Уравнение решаем и определяем числовое значение Fур.

Неизвестную по величине и направлению реакцию R41 определить из векторного уравнения равновесия звена 1:

Уравнение решаем графически, строя замкнутый силовой многоугольник. Для определения численного значения R41 измеряем на чертеже длину соответствующего вектора и умножаем на масштаб .

R41 = 151,6 • 10 = 1516 H.

4 Кинематическое исследование зубчатого механизма

Исходные данные.

Схема 4.

Требуется для заданной схемы зубчатого механизма определить общее передаточное отношение, угловую скорость (частоту вращения) выходного вала и направление его вращения. Угловую скорость на входе (скорость вращения зубчатого колеса 1) принять равной 1100 об/мин.

Вычертим кинематическую схему зубчатого механизма.

Обозначим звенья механизма цифрами, а кинематические пары заглавными латинскими буквами.

А, В, E, L, N - кинематические пары пятого класса, низшие.

С, D, К, М - кинематические пары четвертого класса, высшие.

Общее число звеньев механизма (включая стойку) k=6.

Число звеньев механизма совершающих движение n=5.

Число кинематических пар четвертого класса p4в=4.

Число кинематических пар пятого класса p5в=5.

Степень подвижности механизма =3•5-2•5-4=1.

Заданный зубчатый механизм мысленно разбиваем на зоны.

I часть механизма (1-3) - двухступенчатая зубчатая передача.

II часть (3/- H) - планетарный редуктор (3, 5-центральные колеса; 5- опорное колесо; 4 - сателлит; Н - водило).

Входное звено всего механизма - зубчатое колесо 1. .

Выходное звено - водило H.

Требуется определить:

· передаточное отношение механизма ,

· скорость и направление вращения на выходе .

Определяем передаточное отношение I части механизма.

Передаточное отношение одной пары колес показывает, во сколько раз скорость ведущего колеса отличается от скорости ведомого колеса. Передаточное отношение зависит от числа зубьев колес (, ) и типа зацепления (внешнее, внутреннее).

Передаточное отношение двухступенчатой зубчатой передачи:

Z1=72, Z2=48, Z2'=45, Z3=75.

Число внешних зацеплений m=2

1,111

Определяем передаточное отношение II части механизма.

Требуется определить передаточное отношение от подвижного колеса (3') к водилу (H) -

Верхний индекс (5) указывает какое звено неподвижно. В данном случае неподвижным является центральное опорное колесо 5.

Основным параметром, определяющим свойства планетарного механизма, является внутреннее передаточное отношение. Оно определяется как отношение частоты вращения малого центрального к частоте вращения большого центрального колеса при остановленном водиле.

Мысленно остановим водило, освободим опорное центральное колесо - получим обычную многоступенчатую передачу.

Определим передаточное отношение от малого подвижного колеса 3' к колесу, которое в планетарном механизме было неподвижным - 5. (Верхний индекс в обозначении передаточного числа показывает, какое звено неподвижно - неподвижно сейчас водило).

Количество внешних зацеплений m=1

=-5,7

2. Чтобы получить передаточное отношение от подвижного колеса к водилу в заданном механизме, необходимо полученный результат вычесть из 1:

Определяем общее передаточное отношение механизма.

=1,111•6,7=7,44

Определяем скорость и направление вращения на выходе

Знак плюс указывает на то, что колесо 1 и водило H, вращаются в одну сторону.

;

Список использованной литературы

Артоболевский И.И. Теория механизмов и машин. М., 1975г.

Петрова Т.М., Дмитриева Л.Н. Методические указания по теории механизмов и машин «Кинематический и силовой расчет механизма», М., МАМИ, 1990г.

Страницы: 1, 2