Информационное обеспечение системы управления подъёмно-транспортным механизмом

R3: если угол раскачивания отрицательный (по часовой стрелке) небольшой =NS и скорость угла раскачивания положительная небольшая (направление скорости против часовой) =PS и разность заданной и измеренной скоростей положительная небольшая VT=PS, тогда определяемая скорость VО=PSVО;

Далее аналогичным образом получаем следующее:

R4: если =NM и =NS и VT= PS, тогда VО=PMVО;

R5: если =NM и =ZS и VT= PS, тогда VО=PMVО;

R6: если =NM и =PS и VT= PS, тогда VО=PMVО;

R7: если =PS и =PS и VT= PS, тогда VО=NSVО;

R8: если =PS и =ZR и VT= PS, тогда VО=NSVО;

R9: если =PS и =NS и VT= PS, тогда VО=NSVО;

R10: если =PM и =PS и VT= PS, тогда VО=NMVО;

R11: если =PM и =ZR и VT= PS, тогда VО=NMVО;

R12: если =PM и =NS и VT= PS, тогда VО=NMVО;

R13: если =NS и =NS и VT= PM, тогда VО=PSVО;

R14: если =NS и =ZR и VT= PM, тогда VО=PSVО;

R15: если =NS и =PS и VT= PM, тогда VО=PSVО;

R16: если =NM и =NS и VT= PM, тогда VО=PMVО;

R17: если =NM и =ZS и VT= PM, тогда VО=PMVО;

R18: если =NM и =PS и VT= PM, тогда VО=PMVО;

R19: если =PS и =PS и VT= PM, тогда VО=NSVО;

R20: если =PS и =ZR и VT= PM, тогда VО=NSVО;

R21: если =PS и =NS и VT= PM, тогда VО=NSVО;

R22: если =PM и =PS и VT= PM, тогда VО=NMVО;

R23: если =PM и =ZR и VT= PM, тогда VО=NMVО;

R24: если =PM и =NS и VT= PM, тогда VО=NMVО;

Правила Ri разгона:

R25: если угол отклонения груза укладывается в нулевой интервал значений =ZR и угловая скорость нулевая =ZR и разность заданной и измеренной скоростей стремится к нулевому значению VT= ZR, тогда искомое значение скорости должно быть следующим VО=PSVО;

Таким же образом образуются следующие нечеткие высказывания:

R26: если =ZR и =ZR и VT= ZR, тогда VО=PMVО;

R27: если =ZR и =ZR и VT= ZR, тогда VО=NSVО;

R28: если =ZR и =ZR и VT= ZR, тогда VО=NMVО;

R29: если =ZR и =ZR и VT= ZR, тогда VО=PMVО;

O2 - точка окончания разгона и начала равномерного переноса груза.

Характерным в этот момент времени является то, что разность скоростей VTз и VT должна укладываться в интервал ZR, т.е. она является минимальной. База правил эвристического алгоритма управления скоростью VO(t) для данной точки:

Правила Ri стабилизации:

R1: если =NS и =NS и VT= ZR тогда VО=PSVО;

R2: если =NS и =ZR и VT= ZR, тогда VО=PSVО;

R3: если =NS и =PS и VT= ZR тогда VО=PSVО;

R4: если =PS и =PS и VT= ZR тогда VО=NSVО;

R5: если =PS и =ZR и VT= ZR тогда VО=NSVО;

R6: если =PS и =NS и VT= ZR тогда VО=NSVО;

Правила Ri перемещения:

R7: если =ZR и =ZR и VT= ZR, тогда VО=PSVО;

R8: если =ZR и =ZR и VT= ZR, тогда VО=PMVО;

R9: если =ZR и =ZR и VT= ZR, тогда VО=NSVО;

R10: если =ZR и =ZR и VT= ZR, тогда VО=NMVО;

R11: если =ZR и =ZR и VT= ZR, тогда VО=PMVО;

O3 - точка начала торможения, для нее характерной чертой является VTi(t)<VTi-1(t). База правил эвристического алгоритма управления оператором скоростью VO(t).

Правила Ri стабилизации:

R1: если =NS и =NS и VT= PN, тогда VО=PSVО;

R2: если =NS и =ZR и VT= NS, тогда VО=PSVО;

R3: если =NS и =PS и VT= NS, тогда VО=PSVО;

R4: если =NM и =NS и VT= NS, тогда VО=PMVО;

R5: если =NM и =ZS и VT= NS, тогда VО=PMVО;

R6: если =NM и =PS и VT= NS, тогда VО=PMVО;

R7: если =PS и =PS и VT= NS, тогда VО=NSVО;

R8: если =PS и =ZR и VT= NS, тогда VО=NSVО;

R9: если =PS и =NS и VT= NS, тогда VО=NSVО;

R10: если =PM и =PS и VT= NS, тогда VО=NMVО;

R11: если =PM и =ZR и VT= NS, тогда VО=NMVО;

R12: если =PM и =NS и VT= NS, тогда VО=NMVО;

R13: если =NS и =NS и VT= NM, тогда VО=PSVО;

R14: если =NS и =ZR и VT= NM, тогда VО=PSVО;

Страницы: 1, 2, 3, 4, 5, 6, 7